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周囲と協調できる自動運転アルゴリズム

 こうした難しい交通シーンにおいても他車と協調しながら適切な判断を行うため、デンソーは2017年に「RObust Intelligent Planner (ROIP)」というアルゴリズムを提案した。

 ROIPを実装した自動運転シミュレーターでは、左側の合流レーンを自動運転車が右側の本線を通常のクルマが走行しているシーンを再現できる(図2)。既に、ROIPの動作を体験できるデモを様々な展示会で行っている(図3)。

図2 合流シミュレーター
図2 合流シミュレーター
デンソーが開発したアルゴリズム「ROIP」を搭載。周辺の車両と協調しながら適切な判断を行う。(出所:デンソー)
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図3 シミュレーターの体験デモ
図3 シミュレーターの体験デモ
2018年に開催された「人とくるまのテクノロジー展」で実施した例。(出所:デンソー)
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 ROIPは大きく分けて2つの特徴を持っている。第1は、他車の動きをより正確に予測するための技術である。第2は、必要な計算量を削減し、適切な判断の評価・選択をリアルタイムで行うための技術である。以下、この2つの技術の概要を紹介する。