2020年7月、米Boston Dynamics（ボストン・ダイナミクス）の4脚ロボット「Spot」がプロ野球の応援に駆け付けた。その数はなんと20台。同じく20台の人型ロボット「Pepper」と合わせて計40台からなる「ロボット応援団」が福岡ソフトバンクホークス（福岡市、以下ホークス）の本拠地福岡PayPayドームに登場。7回裏の攻撃前に流れるホークスの球団歌「いざゆけ若鷹軍団」に合わせてダンスを披露してみせた。その様子はテレビや新聞で取り上げられたほか、SNSなどでも大いに話題となり、ホークスは当初7月限りの予定だった応援企画を延長。内容も拡充して10月末までは応援を続けるとしている。
福岡PayPayドームにおけるSpotとPepperの応援ダンスの様子
（YouTube動画埋め込み ©SoftBank HAWKS）
この応援企画は、ソフトバンクグループのロボット企業であるソフトバンクロボティクス（東京・港）とアスラテック（東京・千代田）が運用している。Spotの国内販売を手掛けるソフトバンクロボティクスにホークスからアイデアが持ち込まれ、これを技術面からアスラテックが支援する形だ。今回、両社の技術者らに取材し、前代未聞のロボット応援団の裏側を聞いた。
発案は球団オーナーの孫正義氏、ダンス振り付けは未公開の専用ツールで
ホークスがSpotによる応援企画を始めたのは、新型コロナウイルス感染症（COVID-19）の流行で観客の動員を制限しているホームゲームを盛り上げるためだ。球団オーナーの孫正義氏のアイデアが発端だったという。まず、6月のホークスの開幕戦にPepperだけの応援団が登場し、7月に入ってからSpotも加わった。現在は試合中2回（5回裏終了後と7回裏攻撃前）のダンスに加え、試合前にチアダンスチームと一緒にホークスの旗を掲げたSpotがグラウンドを練り歩いたり、3回表終了後に開催される着ぐるみのレース「ホットドッグレース」にSpotが走者として参加したりするプログラムも追加している。
動画を見ると分かるように、Spotは応援歌のリズムに合わせてなかなか軽快に動く。この振り付けにはボストン・ダイナミクスがダンスモーション作成向けに開発した専用ツール「Choreographer」を使っている。「動画編集ソフトのような感覚でダンスを設計できる」（アスラテック技術普及推進部兼事業開発部部長の今井大介氏）ツールだが、一般には現段階で未公開。SpotのSDK（ソフトウエア開発キット）にも含まれていないという＊。
さらに今回、応援ダンスを踊っている20台のSpot本体も一般市販モデルとは少し仕様が異なるという。ハードウエアは共通だが、「ダンス用のカスタムファームウエアを組み込んである。一般に販売するSpotのそれとは異なる」（ソフトバンクロボティクス 事業開発本部事業推進統括部Humanoid事業部部長の山本力弥氏）という。
Choreographerでは基本となる30種類の基本モーションがあらかじめ用意されており、これを組み合わせて音楽に合うダンスに仕上げた。基本モーションとは、例えば「ステップの踏み方」「本体の姿勢」といった内容で、「歩幅の長さ」「本体の高さ」などのパラメーターを調整しながら、本番のダンスに近づけていった。今回のダンスは、Choreographerが生成したSpot向けのダンスプログラムをそのまま使っており、ソースコードを直接編集して改良するといった作業はやっていないという。
では市販モデルのSpotと公開SDKを使って今回のようなダンス動作はSpotにプログラムできるのだろうか？ アスラテック今井氏の答えはノー。「Spotは産業用途の製品。SDKもそうした用途を意識して作られており、ダンスのような動きを振り付けるのは難しいだろう」と説明する。Choreographerもアプリケーションソフト（バイナリー）の状態で提供されており、ソースコードはアスラテックの手元にはなく、内容の解析ができるものではないという。
