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センシンロボティクス（東京・渋谷）とフジタは共同で、GNSS（全球測位衛星システム）が受信できず、かつ暗いトンネル内でドローンを自律飛行させ、工事の進捗情報を収集する「トンネル坑内自動巡視ドローンシステム」を開発した。施工中のトンネルで検証し、有効性を確認した。
施工中のトンネル坑内でドローンが自律飛行する様子。LiDARにより自己位置を認識できるため、暗くて障害物が多いトンネル坑内でも安全かつ安定的に自律飛行する（写真：センシンロボティクス、フジタ）
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開発したシステムでは、市販のドローンにLiDAR（レーザーレーダー）センサーとデータ処理を行うコンピューター、360度カメラなどを搭載。レーザー光の照射と反射時間から物体の距離や方向を計測するLiDARにより、ドローンの位置やトンネル空間を認識し、坑口から切り羽まで飛行する。事前のルート設定やオペレーターは不要だ。
自律飛行型ドローン。LiDARセンサーや360度カメラを搭載する（写真：センシンロボティクス、フジタ）
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ドローンが撮影する画像は現場モニタリングシステム「OpenSpace」で処理する（写真：センシンロボティクス、フジタ）
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ドローンが取得する画像は静止画で、50cmごとに1枚撮影する。その膨大な画像を、米国のOpenSpace（オープンスペース）が提供する現場モニタリングシステム「OpenSpace」で処理。米Google（グーグル）のストリートビューのようなVR（仮想現実）映像として閲覧できるようにする。処理に掛かる時間は約10分だ。
VR映像は、BIM/CIM内のCADデータとの比較や、時系列での比較が可能だ。コメントやファイルなどの添付も可能で、情報はクラウドにアップして関係者間で共有できる。
VR映像（左）とBIM/CIM内のCADデータ（右）。同一画面に並べて比較できる（資料：センシンロボティクス、フジタ）
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VR映像を時系列で並べた画面（資料：センシンロボティクス、フジタ）
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コメントやファイルなどを添付して、関係者間で情報共有できる（資料：センシンロボティクス、フジタ）
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