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足先のリンクは「耳を可愛くリアルに掻く」ため

aiboの後ろ脚は膝アクチュエーターの動きを足首に連動させるリンクが組み込まれています。このリンクは前足にはありません。どういう意図ですか。ひょっとしてアクチュエーターを入れたかったけどやめた?

aibo後ろ脚のリンク
aibo後ろ脚のリンク
膝のアクチュエーターの動きに連動して足首を動かす
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石橋氏 (笑)。いちばん最初の頃は足首にも1軸アクチュエーターを入れる案が確かにありました。しかし入れると重量が増えるうえに、原価もあがります。全体のバランスを見て別の方法がよいだろうと考えて、リンクを組み込んだらどうかという案が出てきてチャレンジしたんです。

 アクチュエーターを減らしたかったもう1つの理由は、脚の先端をなるべく軽くしたかったからです。先端に重いアクチュエーターを付けて動かすより、なるべく軽くした方がいろんな動きが狙いやすい。

aiboの後ろ脚太ももの内部構成
aiboの後ろ脚太ももの内部構成
太ももにあたる部分に脚の付け根を動かす2軸アクチュエーター(右)と膝を動かす1軸アクチュエーターの両方が組み込まれている。これにより脚先に軽く出来、動かしやすくなった。超小型モーターから新開発してアクチュエーターを小型化した結果、こうした配置が可能になった
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 例えば先代のAIBOは脛のところ、関節より下側にモーターを組み込んでいましたが、今回は太もも側に持って来ています。これも先端を軽くするためです。ここより先の部分は強度を維持するための部品だけで軽く出来ています。前脚と後ろ脚でも形状をかなり変えています。

 後ろ脚のリンクですが、これによって膝の動きに連動して足首が動きます。効果としては後ろ脚で耳を掻く動きなどがよりリアルになります。膝の動きで前脚は単純に曲がるのに対して後脚は伸び縮みするんです。もちろん、実際は脚が耳に届くわけじゃないのですが、愛らしい動きになるわけです。