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（前回から続く）

　2万～3万円とお手頃価格ながら、自動運転技術を搭載する中国メーカーのロボット掃除機を分解している。前回から、中国・小米（シャオミ、Xiaomi）のロボット掃除機「米家掃地机器人」（MIJIA掃除ロボット、掃は簡体字）を分解してきた。今回は、同製品のメイン基板やレーザーを使った測距技術「LiDAR（Light Detection and Ranging）」以外のセンサーについて見ていこう。

スマホを彷彿とさせるメイン基板

　残るは2つに分割できた本体のうちの下側パーツだ。メイン基板とファン、配線類を収めている。

2つに分割できた本体の下側パーツ（以下、撮影：加藤 康）
2つに分割できた本体の下側パーツ（以下、撮影：加藤 康）
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　メイン基板上の部品を確認していこう。黒色のレジストを使い、部品もグリッド的に整然と並んでいるためか、どことなくスマホなどの小型デジタル機器を彷彿とさせる。主に部品が実装されているのは表面のみで、裏側は小型の部品とコネクターのみだった。

メイン基板の表面に主要部品が集中している。①中国珠海全志科技（Allwinner Technology）のSoC「R16」（HB130BA 6BW1）、②伊仏合弁STマイクロエレクトロニクス（STMicroelectronics）のマイコン「STM32F103」、③韓国SKハイニックス（SK Hynix）の4GビットのDDR3 SDRAM「H5TQ4G63CFR」、④台湾リアルテックセミコンダクター（Realtek Semiconductor）の無線LANチップ「RTL8189ETV」を使用するWi-Fiモジュール、⑤東芝メモリの4Gバイトのe-MMC「THGBMDG5 D1L BAIL」、⑥中国X-Powers Technologyの電源管理IC「AXP223」
メイン基板の表面に主要部品が集中している。①中国珠海全志科技（Allwinner Technology）のSoC「R16」（HB130BA 6BW1）、②伊仏合弁STマイクロエレクトロニクス（STMicroelectronics）のマイコン「STM32F103」、③韓国SKハイニックス（SK Hynix）の4GビットのDDR3 SDRAM「H5TQ4G63CFR」、④台湾リアルテックセミコンダクター（Realtek Semiconductor）の無線LANチップ「RTL8189ETV」を使用するWi-Fiモジュール、⑤東芝メモリの4Gバイトのe-MMC「THGBMDG5 D1L BAIL」、⑥中国X-Powers Technologyの電源管理IC「AXP223」
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　製品紹介サイトによると、3つの独立する処理系回路を備えることで、センシング処理や位置把握、リアルタイムでの地図作成、清掃経路の構築などを行っているとする。3つの主要ICのうちの1つが、中国珠海全志科技（Allwinner Technology）の「R16」だ。Allwinner Technologyは中国の代表的なプロセッサーメーカーの1社である。

　R16はCPUとしてArm Cortex-A7クアッドコア、GPUとしてMali 400 MP2を搭載するSoCで、「IoT機器向け」の「スマートハードウエアプロセッサー」としている。2016年11月に発売開始された任天堂の復刻版ファミリーコンピュータ「クラシックミニ」でも採用された（関連記事「上から下まで中国製、IoTの半導体」）。また、単眼RGBカメラを使ってロボットの自己位置推定や地図作成を実現する「単眼visual SLAM（vSLAM）」技術のソフトベンダーには、評価ボードの処理用SoCとしてR16を採用している例もある（関連記事「《日経Robo》日本人が英国で創業したvisual SLAMベンチャー、単眼カメラ型のKudan」）。今回の製品は測距にLiDARを使ったものだが、R16はSLAM処理に向けている可能性がある。