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触覚の情報を検出する触覚センサーには、さまざまな方式がある。触覚センサーの活用では、用途に適した方式を選択することが重要だ。万能な触覚センサーの開発は極めて難しく、合理的な取り組みとは言えない。ヒトが「何をどう捉えているか」を理解し、多種多様な方式を適材適所で使いこなすことが求められる。

 ヒトの触知覚をセンサーで代替する際のポイントは、ヒトが「何をどう捉えているか」を理解した上で設計することである。触覚センサーの基本原理を図1に示す。一見して分かるように、ヒトとセンサーは基本的に同一である。ヒトの場合は、発生した力学的相互作用による皮膚変形を機械受容器の変形に置き換え、電気信号すなわち神経パルスとして伝える。センサーの場合は、力学的相互作用でもたらされる何らかの変形を振動や光などの変化に置き換えた上で、電気信号を発する。

図1 触覚センサーの基本原理
図1 触覚センサーの基本原理
ヒトもセンサーも、力学的相互作用による変形を機械受容器あるいは物理量の変化として捉え、電気信号として伝えるのは基本的に共通である。
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