多数のセンサーに囲まれた初代HoloLens、環境認識はSLAMとIMUで相互補完

米マイクロソフト（Microsoft）は2019年2月24日、新型のMR（Mixed Reality）用ヘッドマウントディスプレー（HMD）「HoloLens 2」を2019年内に発売すると発表した。従来機種の「HoloLens」に比べて、視野を広げ、操作ユーザーインターフェース（UI）を改善するなどした。この連載では、初代となるHoloLensを分解し、その構造を分析する。（前回はこちら）

　HoloLensは、自己位置を推定するSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理やユーザーのジェスチャー認識のために、多数のセンサーを搭載する。その多くは、筐（きょう）体前面の細長く立体的な台座となる部品に実装している（図1）。台座の部品は亜鉛ダイカスト^注1）製とみられ、剛性が高い。「センサーの角度が少しでもずれるとSLAMが正しく機能しないため、製造誤差の少ないダイカストを採用したのではないか」（メカ設計に詳しい技術者B氏）。

図1　周囲を認識する多数のセンサー

HoloLensは空間認識や音声認識のために多数のセンサーを搭載している。本体中央の深度センサーは、拡大写真のロゴからパナソニック製と推定した。左右に2つずつある環境認識カメラはOmniVision製、プラスチックカバーに実装している左右2つずつの音声認識用MEMSマイクは米Cirrus Logic製。（部品の種類やメーカー名はテカナリエの清水洋治氏の解析または本誌推定。写真：センサーはテカナリエの清水洋治氏、センサーモジュールとプラスチックカバーは加藤 康氏）

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　台座の左右両端に2つずつあるのはSLAM処理用の環境認識カメラで、米オムニビジョン・テクノロジーズ（OmniVision）のCMOSセンサー「OV2F0AC」を使用している。左右の映像をステレオマッチング処理することで、空間の立体形状を認識する。左右それぞれに角度の異なるカメラを2つ搭載している理由は、「何もない壁などを正面から見たときでも、壁の端などに特徴点を見つけて確実にSLAMを動かすため」（前出の技術者A氏）とみられる。

　MicrosoftはこのCMOSセンサーをタブレット端末「Microsoft Surface Pro 4」でも採用している。採用実績のあるセンサーを今回も搭載したようだ。