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パナソニック コネクト（東京・中央）は2023年2月16日、溶接ロボット「TAWERS」のコントローラー新機種「G4コントローラー」を発売した（図1）。制御の改善によりロボット動作を高速化させる他、スパッタ（火花）を低減し、FA（Factory Automation）機器向けのデータ交換標準規格「OPC UA」「OPC UA for Robotics」に対応した。併せて、作業時の電流電圧を10μ秒刻みで記録する機能を設けた。
図1 溶接ロボット「TAWERS」と新型の「G4コントローラー」
制御の工夫により高速化とスパッタの低減などの改良を図った。（写真：パナソニック コネクト）
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G4コントローラーは、溶接ロボット6軸それぞれの加減速制御を改善して、従来に比べて最高速度を引き上げた。特に、溶接先端位置を決める基本3軸（アーム部の3軸）を最大27％高速化（溶接ロボット「TM-1400」の場合、図2）。作業中に次の溶接点まで素早く空走させ、全体の作業時間短縮を図った。溶接トーチやワイヤの向きを決める、ハンド部の3軸も5％程度高速化した（同）。
図2 6軸の最高速度
従来機種「G3コントローラー」との比較。「RT」「UA」「FA」が基本3軸、「RW」「BW」「TW」がハンド部の3軸。（出所：パナソニック コネクト）
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スパッタは、溶融した状態の金属が飛び散る現象。これを抑えるために電流の波形を細かく制御し、特に短絡溶接の場合にスパッタ量を最大62％低減した（溶接電流が「260A領域」のとき）。短絡溶接では被溶接物とワイヤの間でアーク放電と短絡が繰り返し生じるため、この挙動の周期を安定させる目的でパナソニック コネクトは「MTS（Metal Transfer Stabilization Control）」制御を導入していたが、これをさらに進化させたという。
図3 スパッタを低減
左が新機種、右が従来機種。従来機種ではスパッタ痕（溶接部位周辺に残る金属粒）が目立っていた。（写真：日経クロステック）
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