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 足を構成する部品にサーボアームを組み込み、太ももの形にしていく。サーボアームには表裏があり、間違えて組み立てると直すのが大変そうなので、動画で何度も確認しながら慎重に組み立てていった。

 最後にバネを組み込むと太ももは完成だ。ところがこのバネが固くて入らない。動画では簡単にはめ込んでいるように見えるが、どんなにバネを縮めても、隙間が狭くて入るようには見えない。「設計ミスではないか」とすら思った。

 結局、マイナスドライバーでバネを思い切り押さえつけることで、なんとか入れることができた。こうした作業を足1本につき2カ所、計8カ所も行わなければならず、この作業だけで小一時間かかった。バネを押し込んでいた左手の親指の痛みは数日間とれなかった。

 このバネは、サーボの軸をはめ込むサーボアームを押さえつける形になっている。足に無理な力がかかったときには、このバネがショックを吸収して破損を防ぐ仕組みになっているようだ。

完成した4本の太ももパーツ
完成した4本の太ももパーツ
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 次がサーボの組み込みだ。まず首にサーボをねじ止めする。ところが、プラスチックのパーツにあらかじめ開いていた穴が小さかったのか、ねじを無理に回そうとしてねじ穴をつぶしてしまった。幸いねじは余分に入っていたので、穴を少しだけキリで広げ、新しいねじはつぶさないよう慎重に回していった。

 胴体の足の付け根に相当する部分にも4個のサーボをねじ止めした。それぞれのすねの部分にもサーボをねじ止めする。サーボのコネクターは胴体の内側に通しておく。

サーボを胴体と足のすねにそれぞれねじ止めする
サーボを胴体と足のすねにそれぞれねじ止めする
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 このコネクターを、ボードの所定の位置に接続する。ボードを胴体にねじ止めすれば、組み立てはいったん終わりだ。このボードには、小型コンピューター「Arduino Uno(アルディーノ・ウノ)」の機能が内蔵されている。ちなみに、内蔵するArduino Unoを使う代わりに小型コンピューター「Raspberry Pi(ラズベリー・パイ)」を接続して制御することもできるという。

ボードにサーボのコネクターを装着し、胴体にねじ止めする
ボードにサーボのコネクターを装着し、胴体にねじ止めする
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