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 いよいよ足の取り付けだ。まず、リモコンの「EQ」というボタンを押す。これにより、サーボの軸が標準位置にそろえられる。サーボの軸を回転させないよう注意しながら、太ももを胴体となるべく直角になるよう装着し、すねを太ももとなるべく直角になるように装着する。正しく装着できたらビスで固定する。

 最後に、それぞれの足にカバーを取り付け、胴体カバーに尻尾をつけてボードの上に装着する。これでBittleの完成だ。

 電源を入れれば、リモコンで操作できるようになる。前や後ろに歩かせたり、右や左に向きを変えさせたりといったことが可能だ。お座りや伏せといった姿勢を取らせることもできる。

リモコンでお座りをさせたところ
リモコンでお座りをさせたところ
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リモコンで伏せをさせたところ
リモコンで伏せをさせたところ
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 もう少し複雑な動きもリモコンボタンに割り当てられている。片手を上げてあいさつをさせたり、片足を上げて小便の格好をさせたり、腕立て伏せをさせたりといろんな動作を楽しめる。

 さらに、ジャイロのオンオフもリモコンで切り替えられる。ジャイロをオンにしておくと、何かの拍子でひっくり返ったときにはその状態を認識し、足を背中側に回して地面を蹴り、自分で起き上がれる。

 ただ、動作が少し不安定でかちゃかちゃしている。正確なキャリブレーションをしていないのが原因だ。立った状態だと地面に接しているのは3本の足で、1本の足が少しだけ浮いている。

 そこで最後の仕上げとしてキャリブレーションを行った。パソコンと接続し、Arduino IDEのシリアルモニタからサーボの軸の角度を微調整していく。キットには、足がちゃんと直角になっているかどうかを確認するためのL字型の治具も入っており、この治具を当ててきちんと角度が合っているかどうかを確認した。納得のいく角度に調整できたら、設定を書き込んで終了だ。

 これで動きがかっちりとした印象になり、見違えるほど安定した。特に歩行の際の安定感がかなり増した。一方で、跳びはねる動作ではひっくり返ることが増えた。こうした動作は、角度にある程度のばらつきがあるほうが安定するのかもしれない。