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 多数のAGV(自動搬送車)が工場内を自由に走り回り、行き交う――。NECは、磁気テープやマークなどで床面に印を付けることなく運用できる無軌道AGVを前提に、複数種類の複数台を一括制御するソフト「NECマルチロボットコントローラ」を開発、2020年2月に発売する。「2019国際ロボット展」のトピー工業ブースでAGV2台を同時に走らせるデモを実施した(図1)。

図1 「2019国際ロボット展」のトピー工業ブースでの実演
図1 「2019国際ロボット展」のトピー工業ブースでの実演
2台のAGV「セキシュウクローラー」(トピー工業)を無線LAN経由での指令で走らせた。床面には磁気テープやマークを置いていない。(写真:NEC)
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 無軌道AGVは周囲の標識や物体をセンサーで観測し、自らの位置を把握しながら目的地まで走る。生産ラインの配置や生産品目の変更に伴ってAGVの走行コースを変える際に床のマークなどを貼り替える必要がないのが長所。ただし、走行コースの定まっている有軌道AGVに比べて、複数台の同時制御が難しくなるという課題がある。NECはこの課題の解決を図り、さらに複数種類のAGVを扱うソフトとしてマルチロボットコントローラを開発した。

 同ソフトでは、工場の床面のうちAGVが通行可能なエリアを定め、通行可能エリアを細かく縦横に並ぶ正方形の格子で区分する(図2)。格子にはそれぞれに進行可能な方向を定義。前後左右(格子の向きが子午線に沿っていれば東西南北)の4つのうちから必要な方向(4方向全部でもよい)を指定しておく。格子の大きさは、例えばAGVが動かす“かご台車”の最大幅より少し大きくするなど、隣り合う格子にAGVが存在しても互いに接触しないだけのクリアランスを確保しておく。

図2 「NECマルチロボットコントローラ」の画面
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図2 「NECマルチロボットコントローラ」の画面
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図2 「NECマルチロボットコントローラ」の画面
左が画面全体、右が工場平面図表示の拡大。AGVの通行可能な領域を正方格子に分けてあり、それぞれどの向きに進行可能か指定してある(格子内の三角形)。この指定に従って、ソフトが動的にAGVの走行経路を生成する。(出所:NEC)

 この状態で、ユーザーがAGV出発点の格子と終点の格子を指定すると、中間の走行経路(1つながりの正方格子)をソフトが自動で定め、AGVに指示を出す。途中の障害物や他のAGVとぶつからないようにリアルタイムで経路を生成、更新する。床面のうちAGV通行可能なエリアにある格子はどこでも出発点または終点に指定できる。すなわち、生産設備や生産品目に変更があってもAGVや床面を準備し直す必要がなく、ソフトでいきなり始終点を指定すればAGVを走らせられる。