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 熊谷組極東建設(那覇市)は、濁った水中の土砂などを音波センサー(ソナー)で可視化して掘削作業の効率を上げる小型水中バックホーを共同で開発した(図1)。地形と機体を俯瞰(ふかん)して水中オペレーターの手元の画面に表示する「水中マシンガイダンス」を搭載し、操作を支援する。潜水士が誘導する場合に比べて、作業効率を約3倍に高められる。

図1■ 水中内の地形と機体を可視化
図1■ 水中内の地形と機体を可視化
モニターの表示画面の例(資料:熊谷組)
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 2m先が全く見えないダムの放水口の内部に投入し、約530m3の土砂の掘削に成功した。マシンガイダンス付き水中バックホーを実工事に適用したのは国内初とみられる。

 まず、機体の前方に向けたソナーで足元に堆積した土砂の断面を計測する。次に機体上部を旋回して、面的に地形を把握。土砂との距離などからバックホーの相対位置も検出する。以降の手順は、通常のマシンガイダンスと同様だ。何度か掘削すると土砂の形状が変わるので、ソナーでスキャンし直す。

 加えて機体の天頂部の「壁面ソナー」では、ダムの壁など周囲の障害物の有無を確認。衝突を避ける。ソナーが検知できるのは、約10m先までだ。