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 4脚歩行型のロボット(以下、4脚ロボ)で米中企業が開発・販売競争を繰り広げている。4脚ロボの代表格である米Boston Dynamics(ボストン・ダイナミクス)が「Spot」の市販を始めた一方で、中国Unitree Robotics(ユニツリーロボティクス)が「Aliengo」「Unitree A1」を相次いで市場投入するなどしている。

 日本はこの競争の蚊帳の外だ。「国内には、Spotと肩を並べる4脚ロボは見当たらない」─。産業技術総合研究所の上席主任研究員で、歩行ロボットに詳しい梶田秀司氏は現状をこう話す。

原発廃炉調査に向け2012年開発

 ところが過去には実用化された国産4脚ロボが存在した。東芝が福島第一原子力発電所の廃炉調査で使うために開発したその名も「4足歩行ロボット」である(図1)。今から8年前の2012年に開発され、2014年までの2年間、福島第一原発の2号機で調査を担った。既に調査任務は終了し現在は使われていない。

図1 東芝の「4足歩行ロボット」
図1 東芝の「4足歩行ロボット」
かつて、福島第一原子力発電所2号機の調査で活躍した。(出所:東芝エネルギーシステムズ)
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表 「4足歩行ロボット」と「Spot」の比較
(東芝、米Boston Dynamicsの資料を基に日経クロステックが作成)
名称 4足歩行ロボット Spot
開発元 東芝 米Boston Dynamics
初稼働・販売日 2012年12月福島第一原子力発電所の2号機に投入 2020年6月米国でオンライン販売を開始
価格 非公開 約800万円(7万4500米ドル)
外形寸法 長さ624×幅587×高さ1066mm 長さ1100×幅500×高さ840mm
本体質量 65kg 32.5kg
積載質量 20kg 14kg
脚の自由度 12 12
駆動方式 電動モーター 電動モーター
歩行速度 約0.3m/s 1.6m/s
登板角度 不明 30度
段差の乗越え高さ 22cm(傾斜45度の階段) 30cm
センサー ・カメラ×6
・足先力覚センサー×4
・加速度、ジャイロセンサー
・ステレオカメラ×5(周囲360度) など
稼働時間 2時間(連続歩行の場合) 1.5時間
ソフトウエア リアルタイムOS など Spot SDK など
通信 無線LAN 無線LAN
その他 ・本体から分離して動く「小型走行車」を搭載
・防水、防塵性能はなし
・IP54相当の防水性能
・360度カメラやLiDAR、ロボットアームをオプションで搭載可

 事故を起こした原発内部という特殊な環境向けで開発は8年も前だ。単純な比較は酷だが、東芝が残した映像資料で見る限り動きは鈍重。ボストン・ダイナミクスが既に当時公表していた4脚ロボ「BigDog」やSpot、Unitree A1のような軽快さはない。

 それでも「世界で初めて世間の役に立った4脚歩行ロボだった」─。東芝エネルギーシステムズエネルギーシステム技術開発センター機械技術開発部機構技術グループエキスパートの松崎謙司氏は、当時をこう振り返る。松崎氏は、開発チームに加わった技術者の1人だ。