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 多数のAGV(自動搬送車)が工場内を自由に走り回り、行き交う─。NECは、磁気テープやマークなどで床面に印を付けることなく運用できる無軌道AGVを前提に、複数種類の複数台を一括制御するソフト「NECマルチロボットコントローラ」を開発、2020年2月に発売する。「2019国際ロボット展」(2019年12月18日~21日、東京ビッグサイト)のトピー工業ブースで2台のAGVを同時に走らせて実演した(図1)。

図1 「2019国際ロボット展」のトピー工業ブースでの実演
図1 「2019国際ロボット展」のトピー工業ブースでの実演
2台のAGV「セキシュウクローラー」(トピー工業)を無線LAN経由での指令で走らせた。床面には磁気テープやマークを置いていない。傾斜や段差、溝があっても走れる。(写真:NEC)
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 無軌道AGVは周囲の標識や物体をセンサーで観測し、自らの位置を把握しながら目的地まで走る。生産ラインの配置や生産品目の変更に伴ってAGVの走行コースを変える際に床のマークなどを貼り替える必要がないのが長所。ただし、走行コースの定まっている有軌道AGVに比べて、複数台の同時制御が難しくなるという課題がある。NECはこの課題の解決を図り、さらに複数種類のAGVを扱うソフトとしてマルチロボットコントローラを開発した。

 同ソフトでは、工場の床面のうちAGVが通行可能なエリアを定め、通行可能エリアを細かく縦横に並ぶ正方形のマス目で区分する(図2)。マス目にはそれぞれに進行可能な方向を定義。前後左右(格子の向きが子午線に沿っていれば東西南北)の4つのうちから必要な方向(4方向全部でもよい)を指定しておく。通行するAGVと運搬物の大きさによってマス目何個分(例えば図2では3個分)を通路幅にするかを決め、隣り合う通路同士にAGVが存在しても互いに接触しないだけのクリアランスを確保する。AGVが 自分より幅の広い“かご台車”を動かす場合は、通路幅がかご台車の幅より大きくなるようにする。

(a)
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(b)
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図2 「NECマルチロボットコントローラ」の画面
(a)が画面全体、(b)が工場平面図表示の拡大。AGVの通行可能な領域を正方格子に分けてあり、それぞれどの向きに進行可能か指定してある(格子内の三角形)。この指定に従って、ソフトが動的にAGVの走行経路を生成する。(出所:NEC)

 この状態で、ユーザーがAGV出発点と終点それぞれのマス目を指定すると、中間の走行経路(1つながりのマス目)をソフトが自動で定め、AGVに指示を出す。途中の障害物や他のAGVとぶつからないようにリアルタイムで経路を生成、更新する。床面のうちAGV通行可能なエリアにあるマス目はどこでも出発点または終点に指定できる。すなわち、生産設備や生産品目に変更があってもAGVや床面を準備し直す必要がなく、ソフトでいきなり始終点を指定してAGVを走らせられる。