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本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です
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 物体の形状や環境(構造物や背景)の3次元情報をどのように表現するかは難しい問題である。基本的な問題に思えるが実際どのように表現するかを考えてみると難しい。

 形状表現は少ない容量(パラメータ数)で表すことができ、衝突判定や法線計算など様々な処理が高速に行えるか、似た部品や形状を共通に扱えるかが問題となる。

著者の岡野原大輔氏
著者の岡野原大輔氏

 現在広く使われている表現方法として、点群、メッシュ、ボクセル、陰関数表現などがある。これらについて簡単に紹介しよう。


 点群は物体が存在する領域をその物体の表面や内部に属する点の集合で表した手法だ。この点群は任意の形状を表すことができるが複雑な形状を表そうと思うと点数を増やす必要があり、保存容量が大きくなる。