画像からの3次元シーン理解に向けて、局所特徴量に基づく画像マッチング

本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

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著者の岡野原大輔氏

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　対象物を違う視点から撮影した画像間では3次元空間中の同じ位置に対応する箇所について対応をとることができる。計算量や精度の観点から疎な特徴点を抽出し、それらの対応を求めることが一般的である。このようなタスクを局所特徴量に基づく画像マッチング（以降省略して画像マッチング）と呼ぶ。