筆者の会社は、2019年7月に開催された食品関係の展示会「FOOMA JAPAN 2019」において、食品工場向けの上半身人型協働ロボット「Foodly」のプロトタイプを発表した（図1）。
弁当工場において、おかずの具を詰める「トッピング作業」のためなどに使う。今回はこのロボットの開発での工夫について紹介する。
食品工場でのトッピングの現場は、ほとんど自動化がなされておらず、基本的には人間での作業を念頭に置いた環境である。このため、制約条件が多い。例えば、カメラでの物体認識を支援するための照明を設置できない、1時間に2～3回、生産品目の弁当の種類が変わるなどである。
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