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オムロンは唐揚げやジャガイモなどの不定形物を、対象物の3次元モデルなしに2指グリッパで高速に把持する技術を開発した（図1）。
カゴなどにバラ積みされたこれらの不定形物について、約0.2秒の探索時間で把持位置を算出できる。グリッパの2本の指について、それぞれ独立に把持候補点を探索し、後からそれらを2指としてペアリングするという手法である。
実験では、本誌が2018年7月号で紹介したニッタ製の食品向けのソフト素材2指グリッパ「SOFTmatics」を用いた。唐揚げについては100％の把持成功率となった。ジャガイモやバナナなど合計5種類の物体を含めた把持の成功率は、同社の実験では平均96.2％となった。
図1 オムロンのモデルレス把持技術による唐揚げピッキングの様子
ニッタ製の食品向けソフト素材2指グリッパ「SOFTmatics」を用いている。左にある金属製のトレーから唐揚げを1個ずつピッキングし、右にある白い容器に入れる。（写真：オムロン）
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