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 安川電機は、幅広い用途に使える垂直多関節ロボット「MOTOMAN-GP」シリーズに、可搬質量が20kgで最大リーチが3124mmと長い「同20HL」を追加した(図1、ニュースリリース)。対象物(ワーク)との接近性を高めており、自動車・機械関連部品のシーリングや搬送、組み立て、ロード・アンロードなどに適用できる。

図1:「MOTOMAN-GP20HL」
図1:「MOTOMAN-GP20HL」
(出所:安川電機)
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 新機種では、上腕部に直径50mmの中空を確保してケーブルを収められるようにした(図2)。このため周辺設備とのケーブルの干渉のおそれがなく、動作時にワークにより近付けられる。この構造によって、設定時のケーブル組み付けの時間短縮も図れる。

図2:上腕部の中空構造
図2:上腕部の中空構造
(出所:安川電機)
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 同社のコントローラー「YRC1000」と組み合わせて使用する。YRC1000は海外の電源電圧や安全規格にも対応し、ロボットの出し得る最高速度での動作を可能にする機能「最高速度動作指定(VMAX機能)」を搭載。ロボットの教示位置・姿勢に応じて、直線動作が可能な最高速度を自動で計算して動作する。軌跡誤差を従来比で80%減らす制御を採用しており、テスト運転・プレイバック時も動作速度の変化によらず同じ軌跡で動ける。

 ロボットとコントローラーの間の接続ケーブルは1本で、2本の機種に比べて設定時の配線が容易。マニピュレーター内部で通信線が断線したり各軸サーボモーターのエンコーダーに異常が発生したりしたときは、プログラミングペンダント上にアラームが出る。通信線断線の仮復旧や異常箇所特定のための仮配線に使えるように、各部位にマルチポートを配置している。