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 人工知能(AI)システムの開発を手掛けるProxima Technology(東京・荒川)は、ロボットがドアを開けるための制御アルゴリズムを開発した。川崎重工業製の双腕自律走行ロボット「Nyokkey」に適用すれば、ロボットが自らドアを開けるというタスクを実行できるようになる。

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 このアルゴリズムには、機械学習とモデル予測制御(MPC:Model Predictive Control)を組み合わせたProxima Technologyの制御AI「Smart MPC」と、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術を活用した。Smart MPCは、少ないデータでの学習が可能。これによってさまざまな質量・形状のドアに適応し、多様な環境でドア開けタスクを実現できる。

 腕の付いた自律走行ロボットがドアを開けるには、まずドアと自分の位置関係を推定してドアノブを認識した上で、ドアや壁に当たらないように腕の軌道を生成し、台車と腕を協調制御しなければならない。加えて、多様なドアの質量・形状に適応する制御アルゴリズムの開発が求められていたという。今後は、一層の性能向上を目指す。

Proxima Technologyの制御アルゴリズムでドアを開閉できるようにした川崎重工業製の双腕自律走行ロボット「Nyokkey」(写真:Proxima Technology)
Proxima Technologyの制御アルゴリズムでドアを開閉できるようにした川崎重工業製の双腕自律走行ロボット「Nyokkey」(写真:Proxima Technology)
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