2度の90度旋回で、隣のパネルに移動

図3●ロボット左サイドを軸に、右サイドが時計回りで下側に90度旋回（出所：日経BP）
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図4●清掃していない左横エリアを背に横を向いた位置になる（出所：日経BP）
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図5●ロボットの下サイドを軸に、上サイドが逆時計周りで下側に90度旋回（出所：日経BP）
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図6●未清掃の左横エリアへの移動を完了（出所：日経BP）
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図7●いったん上端まで上って清掃し、下向きに降りて清掃（出所：日経BP）
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　アレイの右上隅まで進むと、以下のような走行動作で左隣のパネルに移動する。その手順は、（1）まず、ロボット左サイドを軸に、右サイドが時計回りで下側に90度旋回する（図3）。これでロボットは、清掃していない左横エリアを背に横を向いた位置になる（図4）。（2）次に横を向いたロボットの下サイドを軸に、上サイドが逆時計周りで下側に90度旋回する（図5）。これでロボットは、未清掃の左横エリアに移ったことになる（図6）。（3）ただ、移った位置は、パネル上端から離れている。そのまま下向きに進むと、上端の未清掃部分の汚れが残ってしまうので、いったん上端まで上って清掃。その後、下向きに降りて下端まで清掃する（図7）。

　後は、この走行動作を繰り返すことで、次々と左横の未清掃エリアに移動して、アレイ全体を清掃する。アレイ左下隅に到達すると、清掃終了を知らせる。清掃の途中に蓄電池の充電量が少なくなると、アレイ下端まで下りて停止し、電池切れを知らせるアラームを発する。Liイオン蓄電池はカートリッジ式で、満充電したものに交換すれば、すぐに清掃作業を再開できる。1回の充電で、約2時間稼働し、標準的なパネル設置方法の場合、1時間で約160m2（約100枚）を清掃する。パネルの設置角15度まで対応でき、パネルとパネルの間が離れていても2cm以下なら、隙間の上を走行できる。