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【メカトロ講座 －茶運び人形開発計画 詳細設計編第4回】機構・機能（1）、部品配置での制約少ない走行部を　転倒防止など安全面にも配慮

　今回から茶運び人形の機構設計を開始する（表）。設計を始めるに当たって，設計仕様を再確認し，設計方針を定めていく。
　概念設計編の第5，6，8回（本誌2007年8，9，11月号）で腕部と走行部の機構に関する概念設計を提示してから，開発メンバーの制御担当者から，機構設計担当者に対しいくつかの注文が出た。それらに基づき，仕様の変更が必要となった。（以下，「日経ものづくり」2008年7月号に掲載）

表●開発設計の各過程で必要となる検討項目
表●開発設計の各過程で必要となる検討項目