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詳報
腕を振ってバランスを取るアシモ
足を振って自然に見せるキュリオ

姿勢制御の応答速度向上が,柔軟で自然な動きを可能に

 ホンダとソニーは,それぞれ人間型2足歩行ロボット「アシモ」および「キュリオ」に関する新技術を発表した。演算処理の高速化や認識技術の高性能化によって,従来よりも多彩な動きを可能にしている。

腰のひねりでスリップを防ぐ
 アシモの新技術の目玉は,何といっても速度3km/hでの走行。走行サイクルは0.36秒で,そのうち0.05~0.06秒は両足が宙に浮いている。

 走行時のアシモの動作は,足底が地面から受ける反力の推移によって見えてくる。跳躍後,片足が着地する。この足が次の跳躍の軸足となる。着地時には軸足に自重(1G)を大きく上回る反力が発生するが,着地に合わせて同時にひざや足首,上体を曲げることで,反力を逃がす。

 次に,ひざや足首を曲げたまま跳躍の準備に入る。一度は小さくなった反力が再び大きくなっていることから,足底で地面を押して跳躍に必要な反力を得ていることが分かる。動作が跳躍へと進むにつれ,足底が徐々に地面と離れていくのに応じて反力は小さくなる。最後に、足が地面を離れて跳躍する。

 この一連の動作で,軸足ではない足(振り足)を軸足の後方から前方に振り出し,アシモは前に進む。振り足を前に出す際,上空から見て軸足を中心として振り足を出す方向にモーメントが発生する。このモーメントが,軸足のスリップやスピンを引き起こす恐れがある。