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 「モデルベース開発」の手法をエネルギー・システムの開発に適用するために、モデルベース開発の基礎から自動車分野での適用例をはじめ、エネルギー・システムでの導入例を紹介する本連載。前回までは「プラント・モデル」について述べてきた。第4回は、制御ソフトウエアとなる「コントローラ・モデル」について、実装を意識することの重要性を車輪型の倒立ロボットを事例に用いて解説する。(本誌)

 モデルベース開発は2種類のモデルを用いる。一つは「プラント・モデル」で前回まで2回にわたって紹介してきた。今回はもう一つのモデルである、「コントローラ・モデル」について見ていこう。

 モデルベース開発とは本来、コントローラ・モデルを開発するプロセスであることから、最も重視すべき部分ではないだろうか。

 ここで、初めに強調しておきたいのは、コントローラ・モデルとは、すなわちソフトウエアである、ということだ。第1回で紹介した図1のようなVサイクル開発プロセスにおいて、コントローラ・モデルが、それぞれの開発段階において、具体的にどのような「Simulink」モデルであるべきかというのが、今回の主題である。

図1 連載第1回で紹介したVサイクル開発プロセス
図1 連載第1回で紹介したVサイクル開発プロセス
コントローラ・モデルが、Vサイクル開発プロセスの段階においてどのような「Simulink」モデルであるかが量産コードを生成する際に重要になる。
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