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「ASIMO」が登場して以来“ロボットのモノマネ”が難しくなった。
ひざを曲げ,ひじを開き気味にし,腰を左右に揺らしながら軽快に歩く。
昔はもっと簡単だった。歩き方がもっと人間離れしていたからだ。
ひじ,ひざがこわばった擦り足。できれば金属がぶつかり合う効果音も欲しい。
足の裏に車輪を付けたおもちゃのロボットがルーツだろう。
本物に合わせておもちゃも変わる。
ロボットの技術革新はおもちゃにまで波及した。

斉藤 誠 モデルシックス技術部長

 AIBOで16軸,ASIMOで26軸。その数だけモータがある。ロボットはモータのかたまりだ。

 おもちゃのロボットはそれをマネできない。価格,信頼性,どれをとってもモータは少ないに越したことはない。動きは1種類で良いのだから理想は1個だ。モータ1個でロボットの複雑な動きを再現すると,どうしてもカムだらけになる。

 キューブ(本社東京)が発売した「カムエイト」(図)は擦り足でなく,足を持ち上げて歩くおもちゃのロボット。踏み出した足の方に重心を移し,1本足の状態で立って,もう一方の足を浮かせて前へ運ぶ。制御は前進,後退,停止の三つだけ。いつスイッチを切っても,どんな姿勢で止まっても,その状態で立っていられる。“純”静歩行,だ。

カムですべてが動く

 この動きを実現するため,左右の足に溝カムを4組ずつ使った。4組と言っても円板1枚にすべて納まる。円板の裏表にカムがあり,それぞれ内側,外側にカムがあるから,都合4組ということになる。イラストでは機能別に色を分けているが,まとめて1枚の円板だ。

 内側から順に説明する。赤いカムが赤いロッドを動かし,爪先の上下を制御する。黄色いカムが黄色いロッドを動かし,脚の左右の傾きを制御する。青いカムが青いロッドを動かして膝を中心とする臑の動きを制御し,緑のカムが緑のロッドを動かして腰を中心とする腿の動きを制御する。4自由度で,足の動きを再現しようというわけだ。(以下、「日経メカニカル1月号」に掲載)

ロボットの動き1(<A href="568al.mov">クイックタイム ムービー版はこちら (1.7MB)</A>)
ロボットの動き1(<A href="568al.mov">クイックタイム ムービー版はこちら (1.7MB)</A>)
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ロボットの動き2(&lt;A href="568bl.mov"&gt;クイックタイム ムービー版はこちら (1.4MB)&lt;/A&gt;)
ロボットの動き2(<A href="568bl.mov">クイックタイム ムービー版はこちら (1.4MB)</A>)
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【図】カムエイト この状態で販売し,ユーザーが組み立てる。
【図】カムエイト この状態で販売し,ユーザーが組み立てる。
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