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水平多関節ロボット「YK」シリーズのうち,アーム長が800mmの「同800XG」
水平多関節ロボット「YK」シリーズのうち,アーム長が800mmの「同800XG」
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 ヤマハ発動機の社内カンパニーであるIMカンパニーは,機械部品の組み付けや搬送などに使う小型の水平多関節ロボット「YK」シリーズの一部をモデルチェンジし,新たに5機種を発売した。アーム長が700/800/1000mmの従来機種「同700X/800X/1000X」のスピード性能などを高め,さらにアーム長が600mmと1000mmの機種を加えたもので,新機種名は「同600XGH/700XG/800XG/900XG/1000XG」。価格は180万5000~204万5000円(税別)。部品点数を約20点減らすなどして,従来より低く抑えている。

 アームの素材を,従来のアルミニウム合金の鋳物から押し出し材に切り替えて剛性を高めた。加えて,これまでZ/R軸はベルトを使って回転力を伝達していたが,新機種ではモータと減速機を直結。これにより,20kgの可搬質量を維持しながら,最高速度をX/Y軸合成で20~27%,Z軸で26%,R軸で41%向上させている。標準サイクルタイムは,従来比で12~33%速い。

 X/Y軸の位置決め精度は,従来と同等の±0.02mm。アルミニウム合金の押し出し材を採用することで,本体の質量を4~11%減らした。そのほか,全長の短いモータを使用することで,全高を抑えている。

 位置検出器にはアブソリュート型のレゾルバを採用。原点復帰が不要のため,立ち上げ時のタイムロスが少ない。Z/R軸は,モータと減速機の直結によって駆動ベルトが無くなったため、ベルトテンションの再調整が不要となった。長寿命の減速グリスを使っているため,グリスの交換も要らない。