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 ロボットは、ドイツKUKA社の協働ロボットアーム「LBR iiwa」を使用している。横浜にある同社のトレーニングセンターでチューニングを行った。構成は、図2の通りだ。3D CGソフトの「Maya」とロボットがOSCという通信プロトコルで相互に通信する。あらかじめプログラムした軌道に沿うように、Maya側から積み木のピックアップ位置とカメラ位置をロボット側に送信。ロボット側は関節の角度をフィードバックする(図3)。さらに、アニメーションを制作するパソコンは、Mayaやカメラと通信している。

図2 システムの構成
図2 システムの構成
ドイツKUKA社のロボットアーム「LBR iiwa」2台はそれぞれMayaと通信している。
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図3 Mayaの画面
図3 Mayaの画面
Mayaで、積み木の座標やそれに合わせたカメラの角度やモーションを設計した。
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 動作テストをしていた時、カメラのシャッターを切るタイミングがずれて、ロボットのハンドが写真に収まってしまったこともあったという。「狙ってできる演出でもないので、ロボットならではで面白い。ロボットは完璧なようにも思えるが、実はロボットが積み木を置いた瞬間、ハンドの材質が柔らかいために積み木の位置がわずかにずれることがある」と岡崎氏。規則正しく動作するロボットを使っているのにもかかわらず、無機質ではない、何か温かみを感じるのはそのせいだ。