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図1:オムロンの開発した「卓球ロボット」
図1:オムロンの開発した「卓球ロボット」
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図2:ロボットの返球の予測位置が卓球台上に表示される。
図2:ロボットの返球の予測位置が卓球台上に表示される。
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図3:ロボットはステレオカメラでボールの位置を検知する。
図3:ロボットはステレオカメラでボールの位置を検知する。
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 2015年10月7日から幕張メッセで開催されている展示会「CEATEC JAPAN 2015」でオムロンが新しい卓球ロボットを発表した(図1)。このロボットは、オムロンが2014年のCEATECで発表した卓球ロボットの進化版だ(関連記事)

 今回の卓球ロボットは、ロボットの打球の落下点を卓球台に表示し、人の返球をアシストする(図2)。昨年のロボットは人が打った場所に返球するだけだったが、今回は様々な位置に返球する。ロボットの返球位置が卓球台に表示されるため、簡単にラリーを続けられるという。

 卓球ロボットの返球予測アルゴリズムの仕組みはこうだ。ロボットの上部にはステレオカメラが設置されている(図3)。ステレオカメラでボールの三次元位置を観測する。位置の変化から速度を算出し、さらに速度の変化や軌道からボールの回転速度や方向を算出している。それらの情報を基に、打球の落下点を予測する。高精度かつリアルタイムに回転速度を推定するために、データ処理を高速で実行するアルゴリズムを開発した。ラケットを扱うパラレルリンクロボット本体は他社製だが、コントローラーはオムロンが開発した。

 オムロンが目指すのは「ロボットなどの機械が人に合わせること」(オムロン広報担当者)である。「機械が人を的確にサポートすることで、作業の効率化だけでなく人のやる気も引き出すことを目指す」(同)という。