《日経Robo》カメラは画像取得や形状計測に使用、外界センサの形状計測はToFと三角測量が主流

本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

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　表1は、前回示した外界センサの分類である。前回は、測域センサを中心に説明した。今回は、画像センサとしてのカメラについて述べると共に、カメラを用いた形状計測について説明する。また、移動ロボットで良く用いられる形状計測の方式を整理する。続いて、内界センサによるデッドレコニングと対になる、外界センサのみを用いた逐次的な自己位置推定について説明する。最後に、測位センサと接触センサについて述べる。