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本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 今回は、Bayes Filter系の自己位置推定の内、確率分布をガウス分布(正規分布)でモデル化する手法について述べる。ガウス分布を用いてパラメトリックに表現するため、次回説明するノンパラメトリックな手法と比較して、計算コストが低い。一方で、単峰のガウス分布で近似するため、複雑な確率分布は表現できない。