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本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 前回まで、自己位置推定、地図生成、SLAMの入力となる、内界センサと外界センサについて説明してきた。今回は、地図生成やSLAMの出力、あるいは自己位置推定の入力となる、地図について述べる。

 地図の形式は、メトリックマップ(計量地図)とトポロジカルマップ(位相地図)に大別できる。メトリックマップは、環境の形状を直接表現した、いわゆる通常の地図である。一方でトポロジカルマップは、交差点や部屋などの特徴的な場所をノード(頂点)とし、それらをアーク(辺)でつないで接続関係を表現したグラフ構造である。