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本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 自己位置推定、地図生成、SLAMでは、入力として測定したセンサデータを与え、出力として推定したロボット位置や地図を得る。センサや地図の形式には、いくつかの種類が存在する。今回から数回にわたり、移動ロボットで使用されるセンサや地図の形式について性質を整理していく。

 センサの種類は、内界センサと外界センサに大別できる。内界センサは、ロボットの内部状態を測定するセンサの総称である。車輪の回転数や車体の傾きなどの動作を測定するセンサが該当する。一方で外界センサは、ロボットから外部環境を測定するセンサの総称である。周辺環境の形状や画像などを測定するセンサが該当する。