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本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 ロボットの設計において、ハードウエアでは目的の機能を実現するための機械やメカニズム、ソフトウエアではそれを望み通りに動かすアルゴリズムをそれぞれ具現化することが主要課題となる。どちらも大事だが、本稿ではソフト設計、特に運動制御の原理に焦点を絞り、今後の発展が期待できる制御技術について紹介したい。

 これまでに確立されているロボットの制御技術に関する水準は高く、例えば産業用ロボットでは高速かつ正確な動きが高い安定性で実現している。だが、介護・福祉用ロボットなど人間と共存するロボットの制御技術は、十分な水準に達しているとはいえない。