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 産業用ロボットへの動作の教示作業(ティーチング)の負担を大幅に軽減する技術を東京大学 情報理工学系研究科 教授の石川正俊氏の研究グループが開発した(図1)。精度が数~数十cmの粗いティーチングで、0.05mmの精度の作業をロボットに実行させることができる。

図1 画像認識により挿入する穴の位置を特定
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図1 画像認識により挿入する穴の位置を特定
ロボットは粗いティーチングで、穴へ正確に棒を挿入する。

 1000フレーム/秒の高速カメラを使う。ロボットアームの先端に高速カメラをアクチュエーターとともに取り付けてある。あらかじめ指定した目標物の位置を画像認識し、アーム先端を目標位置へ移動するようにアクチュエーターで動的に微調整する。ティーチングした目標位置がカメラの撮像範囲内で多少ずれても、目標位置を捕捉して作業を継続できる。今回の試作機は、直線状の誤差を修正する。1次元対応だが、2次元対応機の設計を完了しており、3次元対応機の開発も検討中だ。