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サウザーの外観(後方から)
サウザーの外観(後方から)
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前方からの外観。ジョイスティックとリードが見える。
前方からの外観。ジョイスティックとリードが見える。
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LIDARは積載部の下に設置
LIDARは積載部の下に設置
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リードなしでLIDARのみでの自動追従も可能
リードなしでLIDARのみでの自動追従も可能
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 ベンチャー企業のDoogは、LIDARを搭載し人などの物体に自動追従する汎用の運搬ロボット「サウザー(thouzer)」を発売した。イベント事業者、土木、物流、農業などの屋外現場における運搬用途に向ける。価格は150万円(税別)。

 Doogは従来、最大5kgの積み荷を運べる自動追従ロボットを手掛けてきたが、顧客からより重い荷物を運べるタイプへの要望があったことから、今回のロボットを開発した。小雨でも運用できる防滴構造となっている。レジャー施設向けのイベント事業を手掛ける企業に既に1台を納入済みという。月産10台を目標とする。

 サウザーは、市販の電動移動台車(電動車椅子)を基にして、LIDARやモーターコントローラ、Ubuntu Linux搭載ボード、積み荷の積載部、ジョイスティックなどを付加した構成である。電池やモーターなどは電動移動台車のものをそのまま流用している。

自動追従とリードによる遠隔操作を併用

 サウザーの特徴は、ロボットの自律動作と人による操作を組み合わせている点である。基本的にはLIDARにより人など周囲の物体に自動追従するが、限られたセンサーによる自律的な判断だけで安全性を担保することは難しい。

 そこで、本体部にジョイスティックを設け、そこからリード(ひも)を伸ばしている。ロボットの先頭を歩くユーザーがリードを引っ張るなどして一定の操縦ができるようにした。リードには、犬の散歩などに使うものと同様の伸縮可能なものを採用した。ロボットに向かわせたい方向にユーザーがリードを引っ張ることで、ロボットの進行方向を細かく制御できるほか、一時停止やモード切り替えなどがリード経由で可能である。

 すべての操作をリード経由で行うと煩雑になるが、基本的にはLIDARにより自動追従するため、ユーザーは操作したい時だけ指示を出せば済む。「ロボットとユーザーがリードで物理的に繋がっていることは、ユーザーだけでなく周囲の人にとっても、ロボットを従えている安心感を生む」(同社 代表取締役の大島章氏)とする。

 搭載したLIDARは北陽電機製。画角は270度で、フレームレートは40フレーム/秒。設置位置は路面から30cmの高さである。移動速度は人による操作時で時速4.5kmである。自動追従のみの場合は最大で時速8kmで走行可能。航続距離は約20kmである。

積載部に電源供給も可能

 積載部は、カスタマイズして使うことを想定している。運搬用で用いる場合は積載部の周囲に脱落防止用の柵を設ける。顧客によっては、積載部にさらに別のロボットを搭載し、サウザーを運搬用ではなくロボットの移動台車として使うことも検討しているという。そのために、サウザーは積載部に対し24V、最大8Aの電源供給が可能となっている。