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「レジェンド」ベースの自動運転車
「レジェンド」ベースの自動運転車
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自動運転した経路
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自動運転している様子
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赤外線レーザースキャナーは前後、車両の4隅に搭載
赤外線レーザースキャナーは前後、車両の4隅に搭載
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後席のモニター
後席のモニター
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 ホンダは2015年11月3日、豊洲から葛西の首都高速道路において自動運転車のデモ走行を公開した。高速道路の料金所を過ぎてから自動運転モードに切り替え、本線への合流、車線変更、出口への分離などを自動で行った。

 同社は2020年頃に高速道路での自動運転機能を実用化することを目標としている。今回の実験車はそれに向けて、量産可能性のあるセンサーを搭載したことが特徴。ホンダは2014年に米デトロイトで高速道路での自動運転デモを実施しているが、その時はルーフに米Velodyne社製のレーザースキャナーを搭載していた。このスキャナーは数百万円する高精度のもので、量産車には採用できない。そこで、今回はこのセンサーを使わずに量産を前提としたセンサーで同様の自動走行を実現した。

 搭載するセンサーは、ステレオカメラ、単眼カメラ、ミリ波レーダー6個、赤外線レーザースキャナー6個である。周囲を認識する機能は、二つのセンサー系で冗長化している。一つの系は、ステレオカメラとミリ波レーダーの組み合わせであり、もう一つの系はレーザースキャナーである。前者に含まれるステレオカメラは車線の検出にも使う。

 自動走行を開始するには、ステアリング右下のボタンを押す。豊洲のETC(電子料金収受システム)ゲートを過ぎると、高精度地図と各種センサーからの情報、GPSの情報を比較して自車の正確な位置を把握して、ナビゲーションシステムの画面下部に「自動運転可能なルートに入りました」という表示が出る。ここでボタンを押すと、自動運転が始まり、ウインカーを自動的に点滅させて、本線に合流する。

 豊洲から葛西方面に向かうには、すぐに湾岸線に合流し、その後、右に車線変更する必要がある。湾岸線に合流した1番左の車線は、葛西手前で中央環状線に分岐するための車線になってしまうためだ。ここでも、ウインカーを自動で右に出し、左から2番目の車線に合流した。

 そのまま、車線を進んで、葛西から降りる予定だったが、その車線の前方で工事が発生しており、発煙筒で車線が減少するという場面に出くわした。残念ながら、発煙筒で車線が絞られるということはカメラや他のセンサーでは認識できず、手動運転に切り替えて葛西出口に向かった。自動運転を解除するには、アクセルやブレーキを踏むなどの操作で切り替えられる。

 後席の前には、モニターがあり、周囲の画像や自動運転で設定されたレーン、自車の目標ライン、走行可能なレーン、走ってはいけないレーンなどが示される。左上の画面では、緑色のラインが設定されたレーン、ピンクのラインが自車の目標ラインとなる。一方、右の画面では黄色の部分が周囲の車両などの障害物を示す。また、青いラインが設定されたレーン以外の走行可能なレーン、赤いラインが左側の合流車線など走ってはいけないレーンとなる。

 デトロイトでのデモでは「Acura RLX」のガソリン車を使ったが、今回は「レジェンド」のハイブリッド車を用意した。東京には5台のデモ車両を持ってきたという。