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図1:「パスプランニング機能」のイメージ
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図2:バラ積みワークの配膳作業への適用例
図2:バラ積みワークの配膳作業への適用例
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図3:バイオメディカル・ロボットシステムへの適用例
図3:バイオメディカル・ロボットシステムへの適用例
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 安川電機は、ロボットの動作軌道をロボットシミュレーター上で自動生成する機能「パスプランニング(Path Planning)機能」を開発した(ニュースリリース)。ティーチング作業の一部を自動化することで作業者の負担を軽減でき、生産システムのセットアップや段取り替えにかかる時間の短縮を図れる。

 新機能では、同社のロボットシミュレーター「MotoSimEG-VRC」で動作開始姿勢と終了姿勢、動作生成条件を入力すると、周辺の障害物を回避する軌道を自動で生成する(図1)。ティーチングが難しいとされる双腕ロボットでも、左右のアームがぶつからない軌道を容易に生成できるという。

 生成した軌道は、同社のロボットプログラミング言語で動作するため、高速・高精度なプレイバックが可能という。ロボットと障害物の間に任意の空間を確保しながらタクトタイムの短い動作を生成するので、シミュレーションと実際の環境に誤差がある場合にも対応可能。ロボットが把持したワークの姿勢を一定に維持した軌道を生成できるため、液体を搬送するシステムにも対応可能だ。

 用途としては、例えば部品の配膳システムを想定する(図2)。新機能と3D形状認識機能、把持・持ち替え動作を自動生成する機能を融合させることで、動作プログラムを都度、自動で生成する。これによってタクトタイムを縮められるという。

 その他の用途としては、創薬・製薬・臨床検査分野で使用するロボットシステムがある(図3)。こうした研究分野では頻繁に実験の作業手順が変わり、その度にロボットの動作プログラムを変更しなければならない。新機能を利用すれば、ロボットの専門家がいなくてもプログラムを変更できる。緊急停止したときの復帰動作も、自動で実行する。

 なお、同社は同機能を組み込んだ配膳システムを、2016年6月15~17日に開催される「ロボット産業マッチングフェア北九州」(北九州総合展示場)に出展する。