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 前回(172話参照),IRセンサーに赤外線発光ダイオード(LED)をハンダ付けして,パッシブセンサーをアクティブセンサーに変更した。171話のロボットに付いているIRセンサーを,LEDをハンダ付けしたIRセンサーに変え,同じプログラムを実行してみた。タンスの前に来たら,暗いと判断してバックし,しばらくすると明るくなったと思い直し,前進すればシメシメなのだが,そうは問屋が卸さなかった。アクティブセンサーをつけたロボットは,何の迷いもなくタンスにぶつかっていった。

 ハンダ付けを失敗したのかと思った。見えないものをみるにはテスターが必要だ,と三千円弱のデジタルマルチテスターをDIYショップで購入した。

 前回のハンダゴテ同様,筆者はテスターもほとんど使った経験がない。テスターに付属している薄っぺらなマニュアルとにらめっこするが,なんとなく理解したような気になっただけで,はっきりしない。

 「やってみないとわからんな」と計測をはじめると,私の様子を横目でみていたかずが寄って来る。やはり,自分でハンダ付けした結果が気になるのだろう。

 RoboDesignerの基本セットにPDF形式で付属しているRDSX01説明書と,ジャパンロボテックのサポートページで公開されている「ライントレース用ロボット製作のヒント」を参考に試してみる。

 IRセンサーの感度を最大にした状態(感度調整用半固定抵抗のボリュームを左にいっぱい回した状態)で,回路電圧は約5Vになると書いてあるので,DCV(直流電圧)の5レンジの内,20Vを選択すれば適切な値が返ってくることがわかった。

 IRセンサーをつないだコントローラボードのコネクタで計測すればよいのだが,赤のテストプロッドを真ん中のコードの接続部にあて,黒を左側にあてればよいことはRDSX01説明書の41ページを見てわかった。

 テスターのテストプロッドで計測しやすいように,コードの根元のところまで接触部から金属が伸びている。

のような値をかずが読み上げた。

 こんな風に書くと,すんなり進んだように思われるかもしれないが,実はちゃんと説明書を読まずに始めたので,2000mのポジションで計測したら大きな値が返ってきたり,マイナスの値が表示されたりと,まともな値にたどり着くまで,すったもんだしたのだ。

 「明るい」は白い紙にIRセンサーを向けて測った値で,「暗い」は黒い折り紙をあてて測った値である。
 LEDをつけたIRセンサーの電圧値も明るい,暗いでちゃんと開きがあるので,ハンダ付けはうまくいっているようだ。さっそく,かずと一緒にライントレーサーを作ってみた。

 直角に曲がったプレートの先に,地面を見るようにIRセンサーを取り付けた。次回はプログラムを作って,テストしてみよう。