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全国からマノイオーナーが集まり、大会に参加した
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5mのステージ上でタイムを競う
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ロボットのパフォーマンス競技もある
ロボットのパフォーマンス競技もある
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ステージ上を大きく回るなど来年以降の新しい競技も実演
ステージ上を大きく回るなど来年以降の新しい競技も実演
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サッカー大会のKONDO CUPも同会場で開催された
サッカー大会のKONDO CUPも同会場で開催された
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 2足歩行ロボットが徒競走で5mを走り抜けるタイムを測る競技大会「第2回 KYOSHO アスレチクス ヒューマノイドカップ」が12月8日~9日に、東京・秋葉原で開催された。1年前の第1回大会で優勝タイムは約15秒だったが、今回大会では10秒を切る機体も登場。ロボットの能力と作成者の技能は着実に進歩しており、緻密なロボットの動きに観客は驚きの声を上げていた。

 アスレチクス ヒューマノイドカップは、京商が発売する2足歩行ロボット「マノイAT01」「マノイPF01」が参加できる大会。幅3mのステージ上で、5mの距離を走り抜ける。各ロボットの足には専用の発信機を取り付け、ゴールラインに設置したセンサーが正確にタイムを測る。無線機を使って遠隔操作する「無線クラス」と、ロボットを自立制御で走らせる「自律クラス」の2種類がある。3回走行して、その中のベストタイムが記録となる。

 無線クラスには26台が参加し、その中の上位10台が決勝戦に進んだ。優勝は荻原佳明氏の「ミャノイ02」で、タイムは9秒13。技術力の高い参加者が集まるロボット格闘競技大会ROBO-ONEでも活躍している荻原氏は、足のサーボモーター10個を強力なものに換装し、力とスピードを向上させた。安定した走行を見せて、決勝戦では3回とも9秒台前半をキープした。

 2位の高橋敏也氏の「レポちゃん」も12個のサーボモーターを換装した機体。決勝戦の1回目と2回目はバランスの調整に苦心していたためか、転倒するなど力を発揮できず、40秒前後に留まった。3回目は進行方向、上体のバランスともに良好で、タイムは9秒62。荻原氏の「ミャノイ02」と同時の走行だったため、9秒台同士の対戦は見応えがあった。

 3位は荻野信一氏の「リコ」。上位のロボットの多くが運動性能を重視した「マノイAT01」であるのに対し、リコは外観デザインを重視して開発された「マノイPF01」。従来はPF01で30秒を切るのは難しいと言われていたが、リコは予選でいきなり16秒63という好タイム。決勝戦でも1回目17秒15、2回目17秒17、3回目17秒14と、数値がブレないのは見事だった。安定したモーションデータを作り込んだほか、体のゆがみをなくすように丁寧に作り込んだ結果だという。

 自律クラスは、進行方向がズレたときや転倒したときに、ロボットの進む方向を補正するという高度な制御が必要となる。リモコンで操縦できる無線クラスと比べて、タイムに大幅な差が出ると考えられていたが、兵頭和人氏の「クォータニオン」は予選で13秒14、決勝で13秒59と、無線クラスの優勝機にも迫るタイムを出した。ジャイロセンサーからの値を積算することで進行方向からどの程度の角度がずれたのかを導き出す専用の回路を搭載しているという。兵頭氏は、神奈川工科大学の准教授で、学生と共に参加していた。

 徒競走のほかに、参加者がマノイを使って自由に演技をして、審査員が点数をつける「パフォーマンス種目」も実施された。優勝は人形用のミニチュアハウスのような大掛かりなセットを用意したイカロス氏。マノイがピアノを弾きながら歌う様子を見せた。2位は「ミャノイズ・ブート・キャンプ」と題してロボットがエクササイズをする様子を見せた荻原佳明氏。3位はマノイがサッカー練習をする様子を見せた八木志津子氏となった。

 来年以降の「アスレチクス ヒューマノイドカップ」で加わる予定の新しい競技も披露された。伏せた状態から立ち上がって5m先の旗を目指すビーチフラッグ競技、5mを2往復する20m競走、ハードルを飛び越えながら進む競技、ステージ上を大きく1周するトラック競技の4種類だ。京商でロボットを開発している城間氏、マノイシリーズを共同開発した近藤科学の柴田氏が新しい競技に挑戦した。柴田氏は、アナログ式コントローラーを使って、レバーを倒すと、その強さに応じてロボットが弧を描くように歩くモーションを披露。歩く方向を自由自在に制御していた。こうしたモーションデータも公開されていく見通しで、来年以降は、さらに進化したロボットの動きが見られそうだ。

「ミャノイ02」と「レポちゃん」の対戦、マノイPF01の「リコ」、自律クラスの「クォータニオン」、柴田氏による弧を描くように歩く動作