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対応始まる日本のロボット

 無論、ロボットがROSに対応していなければ、こうしたメリットは享受できない。だが、既に40種ぐらいのロボットがROSに対応している。しかも、前述したように、日本のロボットでも対応品が登場してきている。

 その1つが、川田工業のヒト型ロボット「NEXTAGE」である(関連記事)。同社は、2013年11月6~9日開催の「2013国際ロボット展」において、NEXTAGEのROS対応版である「NEXTAGE OPEN」を初公開した(前出の図1)。

 NEXTAGE OPENでは、ロボットコントローラの OS にリアルタイム OS「QNX」を採用し、ロボット用ミドルウエアとして「OpenRTM」を動作させている(図3の左側)。それをROSに対応させるために、川田工業は別のコンピュータを用意し、OSとして「Linux」を、ロボット用ミドルウエアとしてROSを動作させ、モジュール間で通信させるようにした(図3)。

図3●ヒト型ロボット「NEXTAGE OPEN」におけるROS対応の概念図
図3●ヒト型ロボット「NEXTAGE OPEN」におけるROS対応の概念図
ロボットコントローラとは別のコンピュータを用意し、そこにLinuxとROSを搭載し、ロボットコントローラとROS搭載コンピュータの間でモジュール間通信をさせる。これによりROSのアプリケーション・ソフト(ツールや他者が開発したモジュールソフトなど)を使えるようにした。
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