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 本田技研工業は2004年12月15日,二足歩行ロボット「ASIMO(アシモ)」の新技術を発表した。新ASIMOの特徴は,走る動作が可能になったことと,センサー情報を基に周囲の状況に応じて動くようになったことである。主な新技術は三つ。一つ目が短い周期で足を正確に動かし,スリップやスピンを防ぐ制御技術,二つ目が立ち止まることなく障害物を迂回する技術,三つ目が人の動きに合わせて握手したり足を踏み出すなどの動作をする技術,である。

 一つ目の制御技術により,ASIMOはジョギングのように軽く弾む格好で走れるようになった。速度は時速3km。これまでは時速1.6kmでゆっくりと歩くことしかできなかった。通常の歩き方の場合も時速2.5kmと高速になった。

 人が走ると,足を蹴り出して着地するまでにごく短くジャンプする。つまり短い周期で正確にジャンプを繰り返して,かつ着地時の衝撃を和らげている。この再現のために,まず足のセンサーからジャンプしたという情報をCPUに伝え,そこで次の動作を演算し,足を駆動するモーターに動きを指示する動作を4倍に高速化した。CPUの処理速度は従来の10倍,モーターの速度を2倍にした。また,ひざや足首など間接部分が柔軟に動くようにして着地時の衝撃を緩和した。

 またロボットならではの課題もある。ジャンプ直前・直後のスリップやスピンをなくすことである。腰に回転軸を追加し,上半身をひねったり曲げたりすることで安定して走れるようにした。

 二つ目の立ち止まることなく障害物を迂回する技術は,体に装備したセンサーとあらかじめ記憶させた地図情報を使い,歩きながら経路を探索できるようにするもの。ASIMOの腰に,自分の実際の位置を補正するために床面のマーカー(地図上の位置と実際の位置を照合するための印)を検知するカメラと床面の障害物を発見する赤外線カメラ,頭部には視覚用カメラ,胴体には壁や人を感知するための超音波センサーが備わっている。部屋の地図情報を記憶させておくと,床面のマーカーを腰のカメラで検知して,目的地までのルートを探索して自律的に動く。もし各種センサーで障害物を発見した場合には,歩きながら目的地までの経路を再探索しルート変更する。

 三つ目の人の動作に合わせて動く技術は,握手した手を押されたときに足を一歩後ろに下げたり,手を手前に引かれたときに足を一歩前に出したりする動作を実現する。頭部の視覚用カメラや手首に新たに装備した力を感知するセンサーを使う。このほか,親指用に駆動軸を追加してモノをつかめるようになった。

 新ASIMOは,身長が130cm(現行120cm),体重54kg(同52kg),ゆっくり歩いたときの稼働時間が1時間(同30分)である。ただし,高速歩行や走る動作をする場合はエネルギーを消費するため稼働時間が短くなる。

(堀内 かほり=日経バイト)