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写真1●試走会と直前の追い込み
大会の2週間前に開催された試走会で，金沢工業大学の「夢考房.NET」チームはコース上の緑の部分を黒線と認識するなど，動作に不安定さが見られた（右上）。一方NECソフトウェア北陸の「ムンムン」チームは，割り箸で作られたでこぼこ道（オフロード）も軽々と越え，昨年の優勝タイムを上回る走りを見せた（右下）。大会の1週間前には，「加賀百万石」チームも交えて夢考房に集合（左下）。最後の追い込みに熱が入った。
図●ムンムンチームのモデル図の一部
カーブ，坂道などコースの形状によって走り方を変えるチームが多い中で，ムンムンはコース形状にとらわれず，舵を切る角度（操舵角）に応じて速度を制御する。舵を切る角度が小さく，白と黒を交互に検知しているときは「エッジ」なので高速に走る。一定時間以上連続で同色を検知すると舵を切る角度は大きくなり，「アラート」や「ライン中央」に移る。具体的には，カーブや坂道などでコースを外れそうになったときにこの状態になる。このときは速度を落として転倒を防ぐ。シンプルな走行戦略がきちんとモデル化されていたため，審査員から評価された。
　「良いモデルは高性能か」─この難題に答えを出すことを一つのテーマにした「ETソフトウェアデザインロボコン（ETロボコン）」が，7月2～3日に開催された。全国各地から集まった48チームが，自作ソフトを組み込んだロボットの走行タイムと，ソフトの設計情報であるモデルの優劣を競った。

　初日はロボットの走行タイムを競う競技会。48チーム中，無事に完走できたのは16チーム。会場のガラス窓から差し込む光に多くのチームが悩まされた。ロボットは光センサーの値を頼りに黒いラインを識別して走る。このため，コース上に当たる光の加減でセンサーの値が左右される。適切にコースを判別できず，コースアウトや障害物への激突が相次いだ。

　そんな中，昨年の優勝記録を上回る好タイムで優勝したのが「加賀百万石」。石川県から個人参加した初出場チームだ。確実にコースに沿いながら高速で一気に走り抜けた。2位には8秒差で「FF宮ノ台」（東芝情報システム）が入った。「夢考房.NET」も8位に入賞した。

　2日目はモデルの審査発表。優秀モデルは5チームで，どれも競技会では完走できなかった。モデルと性能の相関は，ついに確認できずじまいだった。

　この結果を受けて審査員から導き出された結論は「“技”とモデルのバランスが大事」というもの。現場で培われてきた組み込み開発ならではの技は，モデル化できないが性能向上には欠かせない。それに加えて，ソフトウェアを論理的に整理し，正しく保守するためにはモデルが必須になる。両者をすり合わせバランスを取ることが，今後の組み込みソフト開発に必要と言えそうだ。

八木 玲子