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 12月8日~9日に東京・秋葉原のUDXビルで開催されるロボット大会「KYOSHO アスレチクス ヒューマノイドカップ」まで、あと2週間ほどとなりました。編集部対抗戦へ参加させていただくつもりなのですが、2足歩行ロボット「マノイAT01」の調整がまったく進んでいません。いよいよ、時間がなくなってきました。5mのレースを完走できるよう、歩行データの作成を急がなくてはいけません。

 その前に、きっちりと歩くためには、ホームポジションというロボットの基本姿勢を設定する作業が必要です。ロボットを組み立てた直後は、サーボモーターの軸の角度が中心から多少ずれています。左右の足で関節の角度がバラバラになっていると、うまく歩けません。ビシッとホームポジションを設定することが、安定した歩行を実現するためには不可欠なのです。

 ホームポジション設定の作業開始です。まず関節の角度が分かりやすいように、周囲のカバーは一時取り外すことにしました。最近の若い女性が好むグロス入り口紅のように、つややかな光沢を放つカバーを外すと、中から黒い脚部が見えてきました。フレームはすべて樹脂製です。パソコンとロボットをUSB接続の専用コネクターで接続して、制御用ソフトを立ち上げました。

 Webページを参考にしながら、各関節の角度がきっちりとそろうように、制御用ソフトで数値を微調整していきます。途中で飼っている猫が部屋に入ってきて、机の上に乗りたがり、作業を中断せざるを得ませんでした。猫もロボットに興味があるのか、と驚きましたが、一べつしただけでノートパソコンのキーボードに乗り、毛づくろいを始めました。単に、CPUなどの発熱で暖かくなっているノートパソコンの上でくつろぎたいだけのようです。

 猫を部屋の外に追い出し、作業を進めます。ロボットを片手で持ちながら、マウスで制御ソフトの数値を動かしていると、手が疲れてきます。それでも、なんとか納得がいく直立姿勢ができました。ロボットに入っていた歩行データを改めて再生してみると、歩くには歩けるのですが、すぐに転んでしまいます。安定した歩行データを作り上げることが次の目標です。