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 ついに12月8日に開催される「KYOSHO アスレチクス ヒューマノイドカップ」まで1週間を切ってしまいました。編集部対抗戦の徒競走に参加するため、2足歩行ロボット「マノイAT01」のモーションデータを作成しなくてはいけません。

 深夜、家族全員が寝静まったころに、マノイとパソコンを接続し、歩行データを再生してみました。すると、うまくバランスが取れず、ゴトンと音を立てて転んでしまいます。何が原因なのでしょうか。何度も歩かせて、ゴトン、歩かせて、ゴトンと繰り返していると、突然、部屋のドアが開きました。そこには、妻が立っています。暗闇から明るい部屋に入ってまぶしいのか、眉間にシワを寄せています。ところが話を聞くと、まぶしいのではないようです。うるさくて子供が起きると憤慨しているのです。仕方がなく、その日は寝ることにしました。

 後日、家族の隙を見て、ロボットを調整することにしました。もはや時間がないので、メーカーの京商が配布しているサンプルモーションを改良することにしました。同社のホームページでは、複数のデータを配布しています。ここから、ダウンロードをして、専用の制御ソフトに取り込み、ロボットに転送すると、その動きが再生できるのです。なお、この制御ソフトは近藤科学の2足歩行ロボットKHR-2HVとほとんど同じ。KHR-2HVは自分で持っているため、操作方法に悩むことはありませんでした。

 小股歩きなど、いろいろ試してみましたが、結局は、一番普通の前進歩行データが安定しているようです。少し、前のめりになってしまうので、付属ソフト上で足首の角度を調整すると、そこそこ歩けるようになりました。

 ダウンロードしたデータでは、7歩くらいで止まるようになっていましたが、ループ機能を使って、無線機のボタンを押し続ければ、ロボットも歩き続けるように改良しました。その状態の歩く様子を、動画撮影してみました。少し右方向にずれてしまうようです。できたら、歩行しながら進む方向を右や左に変更できるようになるといいのですが……。本番まで、できるだけがんばってみます。

マノイAT01が歩く様子。転んだときの衝撃をやわらげるためには、体のカバーを取り付けるべきだったかもしれません