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 重大なトラブルが起こりました。2足歩行ロボット「マノイAT01」のヒザに取り付けたサーボモーターがキーキーと異音を出し始めたのです。うまく軸が回らず、ガクっとヒザから倒れてしまいます。12月8日~9日にかけて東京・秋葉原のUDXビルで開催される「第2回 KYOSHO アスレチクス ヒューマノイドカップ」まであと数日。残ったわずかな準備期間でモーションデータを作りこんでいるときに、厳しい状況です。

 5mの徒競走に参加するのに、ヒザが動かないとなれば致命的です。対処法は、サーボを交換するしかありません。そこで思いついたのが、頭のサーボとの換装です。頭が動かなくても歩行には支障がないのです。残った時間は限られているので、やるしかありません。

 ドライバーでネジを回し、サーボに取り付けられたフレームを取り外します。ネジの数が多く、力もいるので手が少し痛くなりましたが、気合で乗り切ります。壊れたサーボを分解して、内部のギアをチェックしてみました。ギアが欠けているだけなら、別売オプションのギアを買ってきて交換すればいいだけです。でも、ギアは特に問題ないようなので、交換の作業を続けます。サーボの軸を中央に合わせるため、制御ボードとケーブルで原点出しの作業をします。その後、サーボの入れ替え作業を終えると、午前3時になっていました。

 次の日、改めてモーション作成の作業に入ります。単に歩くだけでなく、歩きながら方向が左右にブレたときに、方向転換できるようにしてみました。通常は、歩行と方向転換のモーションは別々に用意します。ただ、これでは、歩行と方向転換の間に微妙なタイムラグが生じてしまいます。そこで、2つの動作を1つのモーションにまとめてみたのです。

ロボットの足のサーボを取り外したところ

 無線機の「↑」ボタンを押すと前に進み、「↑」を押したまま「□」ボタンを押すと左に、「○」を押すと右に方向転換するようにしてみました。モーションは、図のように、フローチャート形式で動作をつなげていきます。無限ループで回転し続けてしまうという問題も発生しましたが、なんとか修正しました。これで、準備は完了です。本番のレースでは、転ばずに完走できるといいのですが。少し緊張してきました。

作成したモーションデータ。無限ループのバグがあります