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 結果は惨敗でした。12月8日に開催された「第2回 KYOSHO アスレチクス ヒューマノイドカップ」のプレス対抗大会に参加したところ、結果は参加19チーム中18位です。情けないことに、ビリから2番目です。

 大会では3回計測した中のベストタイムで順位を決めます。1回目は、スタート直後に転倒。そのあとはコースの真ん中くらいまでは歩けましたが、その後は何度も転倒を繰り返し、結果は1分25秒。いろいろと数値をいじって2回目にのぞみましたが、かえって状況は悪くなり、制限時間内に1m25cmしか進めませんでした。

 たいてい、大会の会場で、焦りながら調整をしても、いい結果にはならないものです。3回目に至っては、歩行用のモーションデータをロボットの中のメモリーから消してしまい、まったく動けませんでした。ちなみに、1位の「ロボットウォッチ」チームは優勝タイムが14秒73。同じ機体を使っているとは思えない、素晴らしい動きでした。

 なぜ、そうなってしまったのか。原因の一つは、歩行モーションの作り方が甘かったことです。机の上では問題なく歩いているように見えたのですが、実際に会場に来てみて、1メートル、2メートルと長い距離を歩かせると転んでしまうことに気づいたのです。自宅でも、長い距離を歩かせるテストをして、転ばないように安定感を持たせておくべきでした。歩きながら進行方向を左右に変更するというモーションを作っていましたが、そんなことよりも、キチンと長い距離を転ばずに歩かせることを最優先すべきだったのです。

 2つ目は安定感を出させるための調整が間違っていたこと。2足歩行ロボット「マノイAT01」には、17の関節があります。体が後ろや前に傾きすぎていたときに、足の関節の角度を調節することでバランスを調節するのです。そのためには、足首の角度を変更していたのですが、上位に入った人たちの意見を聞くと、足の付け根(腿)の部分で角度を調整したほうがいいというのです。足首は、歩く動作の踏み出しや着地の微妙なバランスを決める大切な部分なので、下手にいじると、おかしくなってしまうそうです。

 結果は残念でしたが、大会を通して、いろいろな反省点も見えてきたし、ロボットビルダーのベテランの知恵を聞くこともできました。ぜひ、次回に挑戦する機会があれば、この経験を活かして、よりよい記録を出してみたいものです。

何度も転ぶ筆者の機体と、優勝したロボットウォッチチームの素早い動き